Risposta breve: no.

Risposta lunga: l'unica possibilità "decente" (in realtà l'idea mi fa rigozzare) ce l'hai SOLO se le foto nella directory hanno dei nomi con un numero progressivo e NON ci sono "buchi" tra numeri. Ad esempio, se sono tipo img123.jpg. Allora tu crei un elemento <img> nascosto, gli metti un evento error e un evento load e come src gli dai imgXXX.jpg, dove XXX è un numero che fai partire da 999 in giù.
Quando ottieni viene scatenato l'evento error sai che l'immagine non c'è, e quindi la cancelli dal DOM; quando invece parte load sai che l'immagine imgXXX.jpg c'è e quindi tutte le immagini con numero minore di XXX ci sono.
Sì, lo so, è una roba rivoltante, per questo ti dico: no.

L'altra possibilità indecente, ma anche molto più versatile è creare un iframe nascosto dove far caricare il listing della directory generato dall'HTTP server, quindi sull'evento load lo parsi e ottieni l'elenco, ma:
1. devi avere i permessi di lettura su quella cartella, e generalmente ciò è Male;
2. devi adattare lo script al listing generato, che cambia a seconda dell'HTTP server;
3. devi usare un iframe, e ciò è Male.
Quindi, ribadisco: no.

Ma perché tutti hanno paura di AJAX?
Con PHP, in realtà, puoi porre rimedio ai punti 1 e 2... puoi usarlo o "con semplice Javascript" intendi di no?
Con AJAX, inoltre, poni soluzione anche al punto 3.