La soluzione secondo me più semplice sarebbe quella di generare l'xml in maniera automatizzata con una query al database, quindi, alla richiesta della pagina tuosito/sitemap.xml in pratica chiami uno script php che ti restituisce un output xml ( il file sitemap.xml non risiede fisicamente sul server ).

Per evitare che la query sia lanciata ad ogni richiesta puoi pensare di creare una cache dei dati estratti che può essere valida da pochi minuti a diverse ore, dipendentemente dalla frequenza di aggiornamento del sito.

Ciao