se la struttura della stringa è sempre la stessa, puoi fare un preg_split. ho fatto una prova al volo:

Codice PHP:
<?php
$str = '<tr><td class="menu_point">[url="-MENU_LINK-"]-MENU_LINK_TITLE-[/url]</td></tr>';
list($uno,$due,$tre,$quattro,$cinque) = preg_split('/-/', $str);

?>
la variabile $due è uguale a MENU_LINK, la variabile quattro è uguale a MENU_LINK_TITLE