devi mettere margin: auto; al div che vuoi centrato, per gli altri div basta che li metti al suo interno e il bordo partirà da quello del div contenitore.. Esempio:

codice:
<style type="text/css">
#content {
width: 800px;
margin: auto;
border: 2px solid green;
background: lightblue;
}

#div1 {
margin-left: 20px;
height: 400px;
width: 200px;
}
</style>
</head>
<body>
<div id="content"><div id="div1">testo</div></div>