Devi creare il ciclo per le parole, non per il dizionario.
E poi ti consiglio di usare un foreach.
Codice PHP:
<?php
    $dizio = array ('albero' => 'tree',
                         'barca' => 'boat',
                         'casa' => 'home',
                         'dare' => 'give',
                         'essere' => 'be',
                         'fare' => 'do',
                         'giocare' => 'play',
                         'io' => 'I',
                         'avere' => 'have',
                         'domani' => 'tomorrow');
    $input = 'io giocare casa domani';
    $testo = explode(' ',$input);
        $output = '';
        foreach($testo as $parola){
            $output .= ($k=array_search($parola, $dizio))!==false?$dizio[$k]:$parola;
        }
?>
Ora dovrebbe andare.