basta che metti una condizione nel ciclo:
Codice PHP:
$sql mysql_query("SELECT 
    padre.idpadre, 
    padre.nominativo, 
    figlio.nomefiglio 
FROM padre 
LEFT JOIN figlio ON figlio.padre_idpadre=padre.idpadre 
ORDER BY padre.idpadre"
); 


$nominativo_corrente '';
while(
$row mysql_fetch_array($sql)) { 
   if(
$row['nominativo']!=$nominativo_corrente){
       
$nominativo_corrente=$row['nominativo'];
       echo 
$row['nominativo']; 
       }