Semplicemente non hai copiato nella macchina di destinazione l'assembly che contiene il componente utilizzato RectangleShape.

Non è chiaro cosa debba essere fatto in automatico: se tu crei un eseguibile che dipende da assembly installati sulla tua macchina, lo prendi e lo copi su un'altra, non c'è nulla ovviamente che interviene per copiare anche gli assembly da cui dipende e che è tuo dovere copiare o distribuire.