Non sono un tecnico di reti, comunque:

Anche se l'ISP fornisce l'indirizzo IP dinamico, la rete interna è comunque gestita dal router nel quale puoi disabilitare il DHCP e quindi utilizzare un ip fisso sia nei pc che nelle stampanti

Sono i pc che devono comunicare con le stampanti e non viceversa, quindi se le stampanti hanno l'ip fisso non vedo il problema.
Se invece usi multifunzione che devono scrivere nei pc, allora utilizza l'ip statico per tutti gestito tramite router

Se vuoi mantenere il DHCP nel router per qualche altro motivo, puoi sempre nel router "prenotare" un indirizzo ip associandolo al mac address della macchina, in questo modo la macchina in questione avrà sempre lo stesso indirizzo ip.