controllo checkbox e campo testo

[portapipe]

Nidificare gli if non è problematico ma può portare confusione.
Sarebbe sempre meglio non nidificarli se non necessario.

//Eseguo un controllo su alcune caselle, se sono vuote mostro un errore 
if ($_POST['titolo'] == "" /*|| $_POST['regia'] == NULL || $_POST['note'] == NULL*/) { 
   echo "Dati mancanti"; 
}else{ 
   if (isset($_POST['prestito'])) {
      if($_POST['a']=="") {
         echo "[b]Errore: Riempi il campo a[/b]"; 
         header( "refresh: 3; url=form_insert.php" );
      }
   }
} 

Ricapitolando:
1. se POST titolo è uguale a "" ritorna errore altrimenti
2. se è settato POST prestito esegui:
3. se a è uguale a "" mostra messaggio errore e redirect

Qui però non vedo una cosa: come fa a sapere il sistema se ci sono stati errori o meno?
Il codice continuerà e sarà inevitabile che scriva a video ciò che è scritto di seguito, tra cui anche:

//Stampa a video i dati inseriti e da conferma dell'inserimento 
echo "<h1>Riepilogo dei dati inseriti</h1>"; 
echo "I dati sono stati inseriti correttamente.
"; 

Dovresti fare un controllo. Se, ad esempio, la variabile i è uguale a 1 ci saranno degli errori, se uguale a 0 è tutto ok.
Esempio:

//Settiamo la variabile i uguale a 0 perché non ci sono errori fino ad ora
$i=0;
//Eseguo un controllo su alcune caselle, se sono vuote mostro un errore 
if ($_POST['titolo'] == "" /*|| $_POST['regia'] == NULL || $_POST['note'] == NULL*/) { 
   echo "Dati mancanti"; 
   $i=1;
}else{ 
   if (isset($_POST['prestito'])) {
      if($_POST['a']=="") {
         echo "[b]Errore: Riempi il campo a[/b]"; 
         header( "refresh: 3; url=form_insert.php" );
         $i=1;
         //Qui potresti mettere un exit(); perché fai un redirect
      }
   }
}

//Dopodiché se non ci saranno errori scriveremo a video:
if($i==0){
   echo "<h1>Riepilogo dei dati inseriti</h1>"; 
   echo "I dati sono stati inseriti correttamente.
";
} 

Capito il ragionamento?

Consiglio: vai a capo correttamente, il codice ti sarà più facile da leggere.
PHP non legge gli accapi e i tab quindi crea il codice più leggibile e ordinato possibile e diminuiranno gli errori (o comunque saranno visualizzabili meglio).