Bhe la OOP è molto vasta, dipende anche come hai progettato tutto il programma.

Comunque si, se hai bisogno di disegnare su un JPanel o mostrare un immagine l'ideale è estendere la classe JPanel ed implementare il metodo paintComponent(Graphics g);
Dire che debbono sempre essere estere è sbagliato comunque, dipende dalla necessità. ^^