Il discorso è questo: se la stampante ha la scheda di rete devi fare un'installazione di rete separata per ogni pc, non ha senso installarla solo su uno e condividerla...ma la tua non ha la scheda e quindi questo problema non si pone...a meno che non segui il consiglio di Teo, che non mi sembra campato per aria.

Se non volessi seguire quella strada si pone un'altra procedura: i pc devono essere in rete e vedersi, hai due SO diversi e così saranno i drivers...1 per XP e 1 per 7 e, a seconda della macchina sulla quale installerai la stampante, tieni presente che le stampanti obsolete non hanno i drivers per 7.

Dopo che l'avrai installata su una delle due macchine, la dovrai condividere e installarla sull'altra macchina tramite risorse di rete - PC che ha la stampante in locale - tasto dx sulla stampante - installa.