dovresti spiegare meglio
a giudicare dal codice dopo una lettura veloce quello che ho capito è questo
seleziono il tipo di azienda.
qualunque tipo di azienda fa assumere il valore di a uguale a 1 raccolta in sessione in modo tale da ritornare alla prima pagina e far rimanere il radio in modo checked dell'azienda selezionata.
altrimenti viene passato il valore per cui ti da l'errore che non è stato selezionato niente..

mah mi sembra un giro un pò troppo complicato
si potrebbe fare il controllo sulla stessa pagina
Codice PHP:
if(isset($_POST['submit'])){
$tipo_azienda= $_POST['tipoazienda'];

if(empty($tipo_azienda)){
echo "Attenzione! Selezionare il tipo di azienda";
//qui riporponi il form
}
else{
// qui raccogli il dato selezionato e fai ciò che vuoi, non so lo devi raccogliere per un'altra pagina o lo inserisci in sessione e poi fai una location verso quella pagina o semplicemente lo passi all'altra pagina quando fai la location cosi
header("location: pagina.php?tipo=$tipo_azienda");
}

}
else{
//se non c'è il submit all'utente devi mostrare il form vuoto
} 
questo è solo una bozza di codice..chiaro che va aggiustato ma giusto per darti un'idea di come si potrebbe agire con questa strategia