Guarda su HTML.it fra le guide c'è un esempio che potrebbe fare al caso tuo:

http://php.html.it/guide/lezione/446...-singolo-post/

questo esempio è un po' diverso da quello che vuoi fare, ma il meccanismo alla base è lo stesso. Qui si interroga il database per mostrare un singolo post, nel tuo caso puoi sostituire l'identificativo del post con la terna di identificativi libro, capitolo, sottocapitolo e poi mostrarne il testo mediante una select mysql e visualizzarlo come meglio credi.

Una cosa molto importante è, come dice eyen, controllare i parametri che prendi da GET per evitare attacchi al db.