Non credo che tu possa risolvere il problema tramite una query, l'unica è elaborare il resultset ottenuto.
La prima cosa che mi viene in mente è una cosa del genere, dopo aver effettuato la select cicli sul resultset e coscruisci un array la cui chiavi saranno i vari "codiceinail" ed il valore gli "idagente" concatenati:

Codice PHP:
...
$res = Array();
while (
$record mysql_fetch_array($result)) {
    if (
array_key_exists($record['codiceinail'], $res)) {
        
$res[$record['codiceinail']] .= " ".$record['idagente'];
    } else {
        
$res[$record['codiceinail']] = $record['idagente'];
    }

Alla fine l'array $res conterrà per ciascun "codiceinail" differente i vari "idagente" concatenati (se ve ne è più di uno). Quindi scorrendo tale array potrai creare la tabella.

Con un resultset del tipo:

codice:
codiceinail - idagente
001            Pippo
002            Pluto
001            Paperino
003            Paperoga
001            Paperone
002            Paperina
004            Topolino
005            Gastone
otterrai un array:

codice:
$res = Array ( [001] => Pippo Paperino Paperone [002] => Pluto Paperina [003] => Paperoga [004] => Topolino [005] => Gastone )