si, si può fare, un esempio:

codice:
if (!jQuery) {
	var script_tag = document.createElement('script');
    script_tag.setAttribute("type","text/javascript");
    script_tag.setAttribute("src", "http://code.jquery.com/jquery-1.6.4.min.js")

    script_tag.onload = function () {
      //codice jquery
    }
    
    document.getElementsByTagName("head")[0].appendChild(script_tag);
da verificare se funziona su tutti i browser...