L'ho scritta al volo ed è un po "grezzuccia"... ma ti serva come base, poi magari la modifichi

Codice PHP:
$parts explode('/'trim($_SERVER['REQUEST_URI'], '/'));
$count count($parts);
$percorso '';

for (
$i 0$i $count$i++)
{
    
$part $parts[$i];
    
$div  ' => ';
    
    if (
$i == $count 1)
    {
        
$part str_replace('.php'''$part); 
        
$div  '';
    }

    
$percorso .= sprintf('[url="blabla/%s"]%s[/url]%s'$part$part$div);
}

echo 
$percorso