In teoria potresti creare un box generico e poi inserire dinamicamente il tipo di errore (tipo di messaggio di testo) a seconda del tipo di input sbagliato.

jQuery validation non sò cosa sia..o meglio, un'immediata googlata veloce mi dice che è un plug-in..

Però potresti fare una roba fai da te così:

codice:
$(function(){

var box = $('<div class="errore"></div>'); // magari con "display:none"
var elem = $('#qui-mi-appendi'); // o altra soluzione..

if(campo==''){

  box.appendTo(elem).html("Campo vuoto").show("fade");

}

});
..e tieni sempre presente che le validazioni lato-client non bastano.