Dipende dall'associazione... ogni cliente un solo servizio, etc. etc. (vedi note nella mia lista): a seconda di cosa è vero scegli la soluzione corrispondente. Quanto all'id che viene creato "insieme" non è un problema:

- dapprima fai un INSERT nella prima tabella
- poi fai un INSERT nella seconda tabella

Nell'ultimo passo metti anche l'id creato al primo passo se sei in uno dei primi due casi. Se invece crei una terza tabella (ultimo caso della mia lista) fai un terzo INSERT con i due id precedenti.