prova creando il file .htaccess nella root del sito così:

codice:
<IfModule mod_rewrite.c>
	RewriteEngine on  
	RewriteBase /
	RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
	RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
	RewriteRule ^([^/]*)/([^/]*)$ index.php?categoria=$1&titolo=$2 [L,QSA]
</IfModule>
la regexp però non l'ho ricontrollata...