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Quello che devi fare è fare semplicemente il POST dei parametri del form di autenticazione all'URL della action di quel form per simulare il login, ovviamente assicurandoti che non ci sia qualche funzione javascript all'onsubmit del form che faccia qualche modifica su quei parametri, aggiunga un cookie (ecc..), al che devi tenere presenti anche possibili modifiche javascript ai parametri di POST.

Se non sai molto sul POST HTTP, studiati in generale il protocollo HTTP per capire come funziona.

Quello che hai intenzione di fare si chiama screen scraping.