Grazie Kaamos,
non volevo la virgola in fondo in quanto mi serviva come return per una "IN" di un'altra query.

Ho risolto nel seguente modo:

codice:
if(!ar.isEmpty()){
     figli = (String) ar.toArray()[0];

     for (int i = 1; i < ar.size(); i++) {
           if (i != ar.size()) {
	figli += ", ";
           }
           figli += ar.toArray()[i];
     }
 }else{
       figli = "non disponibili";
 }
Ciao