Puoi installarli in /opt, ma la cosa più semplice da fare è usare il repo ubuntuzilla che fa questo mestiere da sé (lascia stare il nome, va benissimo anche su Debian, dato che si limita a piazzare i binari rilasciati da Mozilla, piazzarli in /opt e fornire i collegamenti nei menu).

Tra parentesi, a mio avviso ubuntuzilla conviene anche su Ubuntu recenti, dato che fornisce Firefox compilato con backend Xft e non Pango, e quest'ultimo (usato nei binari Debian/Ubuntu) risulta per qualche motivo molto più lento.