Non puoi scrivere

a="asdfas";

per modificare la stringa nella funzione manipola.
A parte l'eccezione dell'inizializzazione in

char stringa[20]="ciao";

devi usare la funzione

strcpy

per modificare la stringa. Ovvero devi scrivere

strcpy(a,"asdfas");

Per la strcpy, dovrai anche aggiungere all'inizio

#include <string.h>