uso questo nel mio sito, setto la IDCategoriaMadre che equivale al tuo id_parent a 0
Codice PHP:
<div class="div_sinistro"> 
<?php 
$query_cat_madre
=mysql_query("SELECT * FROM `categorie` WHERE IDCategoriaMadre= '0' ORDER BY Priorita ASC"); 
while(
$cat_madre=mysql_fetch_array($query_cat_madre)) { 

$id_cat_madre=$cat_madre['IDCategoria']; 
$nome_cat_madre=$cat_madre['NomeCategoria'];

echo 
'[url="index.php?tipo=categoria&cat='.$id_cat_madre.'"]'.$nome_cat_madre.'[/url]'

$query_cat_liv2=mysql_query("SELECT * FROM `categorie` WHERE IDCategoriaMadre = '$id_cat_madre' ORDER BY Priorita ASC"); 

while(
$cat_liv2=mysql_fetch_array($query_cat_liv2)) {

$id_cat_liv2=$cat_liv2['IDCategoria']; 
$nome_cat_liv2=$cat_liv2['NomeCategoria']; 

echo 
'<div class="cat_liv2">'
echo 
'[url="index.php?tipo=categoria&cat='.$id_cat_liv2.'"]'.$nome_cat_liv2.'[/url]'
echo 
'</div>'; } 
?> 
</div>
<?php }
?>