pagina.php:
codice:
<?php
if (isset($_POST['txt_val'])) {
    echo $_POST['txt_val'];
}
?>
<form method="post" action="pagina.php">
...
...
...
</form>
se ho capito il tuo problema, questa dovrebbe essere la soluzione. la variabile viene cercata solo dopo aver effettuato un primo inserimento (controllo tramite isset), in questo modo al primo accesso alla pagina non verrà visualizzato nessun errore.