La premessa è che tutti i pc facciano parte dello stesso Workgroup, lo puoi verificare andando in Start-> Pannello di controllo-> Sistema-> Nome computer

Dal pc con la stampante collegata:
Start -> Pannello di controllo -> Stampanti e fax. Click destro sul nome della stampante e apri "condivisione" -> condividi stampante.

Dall'altro pc:
Start -> Pannello di controllo -> Stampanti e fax -> Aggiungi stampante -> Stampante di rete o stampante collegata a un altro computer -> Avanti -> Cerca una stampante -> Avanti e scegli la stampante che hai condiviso sopra.