Se i titoli degli articoli sono ottimizzati SEO, puoi comporre le url con lo stesso testo separando ogni parola con il trattino "-" e magari eliminando le stop word. Se il titolo è molto lungo, puoi valutare di sintetizzarlo nell'url.
Poi, se gli articoli appartengono a categorie differenti, puoi far precedere all'articolo il nome della categoria, tipo: "www.nomesito.com/categoria/titolo-articolo". Questo aiuta Google a caratterizzare ancora meglio il contesto dell'articolo.