nicolaviareggio la tua query non viene inserita perchè di fatto non hai definito alcuna query.
Attualmente la tua INSERT è una semplice stringa, dato che la funzione mysql_query non è stata definita in alcuna parte del codice.

Struttura in questo modo la parte finale del tuo script:

codice:
$query = "INSERT INTO agenzie ...";
$result = mysql_query($query) or die(mysql_error());

echo 'Query eseguita correttamente!';

?>
Come ti dicevano anche altri utenti poi, fai attenzione al filtraggio dei dati POST che inserisci nel database, documentati un po' sulle funzioni mysql_escape_string, stripslashes e simili.

Buon lavoro!