Se conosci l'altezza dell'uno e dell'altro div basterebbe impostare i margini sul div interno oppure un padding sul div esterno. Altro modo per centrare, anche in questo caso serve conoscere le dimensioni, è usare il position:absolute sul div da centrare oltre a un top e left pari al 50% e margini superiore e sinistro negativi pari a metà delle dimensioni del div. Altra tecnica, non conoscendo le dimensioni, è di inserire un div vuoto flottante prima del div da centrare. Mi pare che a questa pagina siano illustrate tutte e tre le tecniche http://www.pmob.co.uk/pob/hoz-vert-center.htm (guarda i link nel testo)