allora:
c->dt è il dt d'integrazione ,c è una struttura che contiene le costanti.
p1 p2 sono due strutture che rappresentano i due pendoli e dentro contengono le variabili:
theta (angolo)
w(velocità angolare);
le funzione alfa,1 e 2, calcolano le accelerazioni angolari
le variabili tmptxy e tmpwxy (x,y € (1,4)) sono i coefficienti del metodo rungekutta quelli che chiamano k1,k2....


Se non capite chiedetemi pure, e grazie per le risposte!