forse una cosa tipo (pseudocodice)
Codice PHP:
// cicli tutti i risultati e li accodi in unica variabile 
$testo_da_stampare = "";

while (i risultati della tua query) {
      $testo_da_stampare .= "Piatto $nome_piatto €: $prezzo_riga_ordine / Sub tot: € $totale \r\n";
      // "\r\n" penso che vadano bene come mandata a capo
}

printer_draw_text($stampante,$testo_da_stampare, 10, 10); 
Magari fai una prova con un limitato numero di record.