Hai dato dei nomi comprensibili e di conseguenza ti ha restituito un errore molto chiaro, basta leggerlo: stai tentando di inserire un corso che non ha corrispondenza nei docenti. La chiave esterna te lo impedisce. Devi prima inserire il docente.

(so che è un inserimento perché se fosse un update si limiterebbe a riflettere la modifica nella tabella figlia, avendo tu usato on update cascade)