Tutti e tre sono molto buoni.
Utilizzo quasi esclusivamente wordpress, ma penso che per consigliarti meglio ci dovresti dire che sito devi sviluppare se è per te o se lo devi dare a una persona e insegnargli a gestirlo ecc....

Drupal e probabilmente anche Joomla per certi siti sono CMS nettamente superiori a wordpress, ma la facilità con cui si mette in piedi un sito in Wordpress non l'ho trovata negli altri due.

Ripeto secondo me dipende dal progetto eddalle tue conoscenze e capacità...scegliere semplicemente il miglior CMS sarebbe come comprare una ferrari per andare a 30km/h