Semplicemente, non usare i punti.
E' un cavillo sul quale mi imbatto spesso pure io, ci perdo le ore e poi mi ravvedo.


codice:
System.out.println(getClass().getResource("images/icona.png"));
Il punto viene visto come il nome di una directory, quindi il loader si aspetta che, allo stesso livello della classe, esista una directory chiamata ".", con all'interno una directory chiamata "images", con all'interno il file immagine.

Ciao.