Ciao,
per visitare un elemento di un ArrayList devi usare il metodo get(i)
codice:
public void stampaPanino(){
		System.out.print("Il panino ha i seguenti ingredienti:\n");
		for (int i = 0; i < ingredienti.size(); i++ ){
			System.out.print("Ingrediente " , ingredienti.get(i));
		}		
	}