Giusto per complicare le cose ci è stato dato un esercizio in cui dover caratterizzare il filtro di kalman (già poco chiaro) su un esercizio di robotica argomento di cui sappiamo zero. Questo perchè pur essendo un corso di modelli probabilistici queste lezioni è venuto a tenerle un altro professore (di percezione robotica) e fa tutti questi esempi in ambito robotico.

Ora l'esercizio che ci ha dato da fare è questo (ho meglio una sua variante):
https://dl.dropboxusercontent.com/u/...edTracking.pdf

In pratica dice che abbiamo un corpo piatto in un piano. La posizione di questo corpo la possiamo avere da 2 punti più un angolo di orientamento.
Ci ha anche dato una matrice di rototraslazione (una matrice 3x3) di cui non ho capito che cappero ci facciamo.

Ha detto di suppore di avere una telecamera come sensore e che dobbiamo trasformare i punti immagine in punti di posizione reali nel robot (anche qui non ho capito come).

Quello che ci chiede di fare è quindi di caratterizzare il filtro di Kalman su questo esempio, quindi equazione di transizione di stato, equazione di misura e non so che altro serve.

Ora tutte le volte che ho provato a chiedergli qualcosa mi ha praticamente complicato ancora di più la vita con esempi robotici assurdi (per me che non ne so nulla di robotica). Qualcuno può indirizzarmi sulla retta via?