I mezzi sono diversi, più o meno evoluti (normalmente si usa una check box "Non visualizzare più questa finestra").

Meglio sarebbe se il Form "principale", quello che visualizzi sempre, fosse Form1 e Form2 quello che visualizzi solo la prima volta.

Nelle Proprieta / Impostazioni del progetto inserisci una voce Boolean, ad esempio "Fatto", impostata a False.

In Form1.Load scrivi:

codice:
If Not My.Settings.Fatto then
  Form2.ShowDialog()
Else
  My.Settings.Fatto = True
  My.Settings.Save
End If
Fatto.... Bye!