Normalmente le dll scritte in VB6 sono componenti COM, per cui devi usare COM per interfacciarti con essa; se non ricordo male VB6 assieme alla dll genera un file TLB, da cui con qualche giro si dovrebbe riuscire a generare il file IDL e gli header con i vari stub da usare da lato C++ (tramite MIDL).

(occhio comunque che non ho praticamente mai usato COM da C++, per cui potrei aver detto delle castronerie, aspetta qualcuno che ne sa di più sull'argomento )

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Ah guarda, c'è addirittura un articolo KB sull'argomento:
http://support.microsoft.com/kb/194873/en