Ciao,
al momento conosco:

Android-programming: è un manuale gratuito di 180 pagine che trovi in rete; non approfondisce molto l'argomento ma ha un approcio pratico, quindi facile da seguire agli inizi.

Android 3, guida per lo sviluppatore: è a pagamento; entra molto nello specifico ma con pochi esempi pratici.

Personalmente trovo quest'ultimo un po' pesante come libro per iniziare; troppa teoria e poca pratica, almeno da quello che ho visto dopo aver letto un centinaio di pagine.