In realtà si, tempo fa ci riuscii sulla versione 1.5, ma non so se ho ancora quei file per rivedere come feci, magari do un'occhiata, ma non so se sulle nuove versioni possa funzionare, non ci ho provato.

Comunque se vuoi scrivere rispettando il framework, ovviamente devi capire come funziona e dove vanno messe le varie parti per costruire un modulo o un componente.
Non è una cosa difficilissima, ma ti ci devi mettere un po' leggendo la documentazione ufficiale, Joomla ha anche un wiki con dei tutorial su come crere moduli e componenti.

Se decidi di creare un componente per Joomla, tieni a mente questo sito, ti genera tutta la struttura e il codice standard risparmiandoti un sacco di tempo
http://www.component-creator.com/en/