Dipende dallo strumento che vuoi usare:

Se l'help deve essere ne formato standard di Windows devi innanzitutto scrivere delle pagine HTML e poi compilarle nel formato .chm (html help compilato) con l'HTML HELP Authoring Kit, un tool di Micro$oft che credo si possa scaricare gratuitamente dal sito microsoft.
Poi all'interno dell'applicazione VB richiami tale Help in quasto modo:
NomeFileHelp = "percorso\filename.chm"
Shell "HH.EXE " & NomeFileHelp, vbNormalFocus

inoltre esiste una proprietà dell'oggetto App (Application) di VB che è appunto "HelpFile" (App.HelpFile). Se inserisci in tale proprietà il percorso del file di help, crei un collegamento tra l'applicazione e l'help corrispondente. In questo modo VB gestisce in automatico il richiamo dell'help alla pressione del tasto "F1", senza la necessità di richiamare direttamente il programma di lettura degli help attraverso il comando shell.

Spero di essere stato abbastanza chiaro. Fammi sapere...
Ciao!!