Ciao anche io come gli altri ti dico che sarebbe meglio almeno aggiungere una terza tabella dato che non puoi modificare il resto dello schema.
Cmq facendo una query particolare si riesce....:
codice:
select t.id,t.titolo,GROUP_CONCAT(nome_categoria order by id_categoria)
from
tabella_1 t,
(
SELECT id,
       t.id_categoria,
       nome_categoria
        FROM   tabella_2 t, 
               (SELECT c.id, 
       Substring_index(Substring_index(id_categorie, ',', n.digit + 1), ',', -1) 
       id_categoria 
FROM   tabella_1 c 
       INNER JOIN (SELECT 0 digit 
                   UNION ALL 
                   select id_categoria from tabella_2) n 
               ON Length(REPLACE(id_categorie, ',', '')) <= 
                  Length(id_categorie) - n.digit ) D 
        WHERE  t.id_categoria = d.id_categoria) view
where t.id = view.id
group by t.id,t.titolo
Puoi anche vederla e provarla qui http://sqlfiddle.com/#!2/3d2d9/14