Perché Wordpress come Joomla ed i framework usano sistemi di rotte, non l'htaccess per questa cosa.
Si tratta di avere un punto di accesso unico all'applicazione (il file index.php nello specifico) che viene chiamato da qualsiasi url del sito, passano tutte da lì.
Poi da lì viene chiamato il controller relativo all'url specifica.

Per esempio in un framework come CodeIgniter l'indirizzo
http://www.tuosito.it/articoli/12/domani-targhe-alterne

in realtà è
http://www.tuosito.it/index.php/articoli/12/domani-targhe-alterne
(ma l'htaccess ti nasconde la parte index.php), passa appunto da index.php, il codice qui contenuto elabora l'indirizzo, si accorge che deve chiamare il controller "articoli" ed è a questo che passa la richiesta, il controller sa (per via della posizione) che 12 è l'id dell'articolo che deve mostrare (del nome seguente se ne frega, quello è solo per l'utente), lo recupera dal db tramite un model e lo passa alla view per visualizzarlo.

Se non hai un sistema simile sul tuo sito, lascia perdere perché dovresti stravolgere tutto il codice.

Modifica i link in modo che oltre all'id riportino anche il titolo, così come ti ho scritto nella prima risposta, così poi puoi usare l'htaccess.