se per ogni record della documenti c'è un solo record anche nella ass_data_doc allora puoi tranquillamente andare in join
del tipo :
SELECT a.*
FROM Documenti a
INNER JOIN ass_data_doc b ON b.id_doc=a.id
WHERE <condizioni>
se per ogni record della documenti trovi più record nella ass_data_doc attenzione che i record si moltiplicano quindi metti una DISTINCT.
Al contrario se c'è qualche documento senza nulla nella ass_data_doc potresti non vedere il record ma sopperisci con una LEFT OUTER JOIN al posto della INNER...