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SELECT * FROM documenti AS a, ass_data_doc AS b WHERE ((a.codice like '%rhy%') AND (a.ragsociale like '%rth%') AND (a.cognome like '%trh%') AND (a.piva like '%rth%') AND (a.id = b.id_doc) AND (b.data BETWEEN "2013-12-10" AND "2013-12-24")
se per ogni record della documenti c'è un solo record anche nella ass_data_doc allora puoi tranquillamente andare in join

del tipo :
SELECT a.*
FROM Documenti a
INNER JOIN ass_data_doc b ON b.id_doc=a.id
WHERE <condizioni>

se per ogni record della documenti trovi più record nella ass_data_doc attenzione che i record si moltiplicano quindi metti una DISTINCT.
Al contrario se c'è qualche documento senza nulla nella ass_data_doc potresti non vedere il record ma sopperisci con una LEFT OUTER JOIN al posto della INNER...