Ovviamente non lo puoi fare, se la query sta fuori dal ciclo, una volta che l'hai eseguita basta, non si esegue più, quindi non puoi passargli altri valori.
Dovresti metterla dentro il ciclo, così puoi passargli la variabile $id_da_ignorare sempre aggiornata, ma ovviamente questo implica che si eseguirà una query ad ogni ciclo.

Oppure, come consigliato da satifal, ti prendi un po' di tempo e studi SLQ e le JOIN, così probabilmente otterrai un codice più ottimizzato.