Array associativo vuol dire che le chiavi hanno dei nomi, sono delle stringhe, non dei numeri, tutto qua.

Nel caso che hai proposto ora, $items non è un array associativo, perché ogni "sottoarray" sarà identificato da un numero, li chiami con $items[0], $items[1]...
Mentre sono array associativi i "sottoarray", hanno come chiavi delle stringhe: id, desc e prezzo.