e se semplicemente fai cosi?...
Codice PHP:
$id = array();
while($record = mysql_fetch_array($RS_posizione)) {
$id[] = $record["ID_Cliente"];
}
while($record = mysql_fetch_array($rs_categoria)) {
$id[] = $record["ID_Cliente"];
}
...AND contatti.ID_Cliente IN '".$id."'";