e se semplicemente fai cosi?...
Codice PHP:
$id = array(); 
while(
$record mysql_fetch_array($RS_posizione)) {
    
$id[] = $record["ID_Cliente"]; 
}
while(
$record mysql_fetch_array($rs_categoria)) {
    
$id[] = $record["ID_Cliente"];
}

...AND 
contatti.ID_Cliente IN '".$id."'";