Innanzitutto in servlet-class va messo il nome completamente qualificato della classe della servlet.
<servlet-class>pkgFirstServlet.HelloWorldServlet</servlet-class>
E nota: <servlet-name> non è il nome della classe! Può essere qualunque cosa, purché poi i due <servlet-name> (di <servlet> e <servlet-mapping>) corrispondano ... perché è così che l'url viene associato/mappato indirettamente alla Servlet.
Questo è corretto. Tieni però presente che il / iniziale nel url-pattern è relativo alla context-root .... non al server-root.
Il URL assoluto della servlet è quindi qualcosa tipo:
http://dominio:porta/tuaContextRoot/HelloWorldServlet
FirstServlet è la tua context-root? La tua pagina è sicuramente nella context-root o più sotto, quindi "FirstServlet" come l'hai messo sembrerebbe una sottodirectory.
Se FirstServlet è la tua context-root, puoi mettere il URL relativo al server-root, ovvero:
<form action="/FirstServlet/HelloWolrdServlet" method="get">
(tra l'altro è scritto male)
Se non lo è .... descrivi meglio! (quale è la tua context-root? dove è la pagina web?)