Benvenuto.
Devi aggiungere campi alla tua form
codice:
<form ....>
    ...
    <input type="text" name="id_iscritto[]" id="id_iscritto1" style="width: 540px" />
    <input type="text" name="id_iscritto[]" id="id_iscritto2" style="width: 540px" />
    <input type="text" name="id_iscritto[]" id="id_iscritto3" style="width: 540px" />
    <input type="text" name="id_iscritto[]" id="id_iscritto4" style="width: 540px" />
    <input type="text" name="id_iscritto[]" id="id_iscritto5" style="width: 540px" />
    ....
    tutti quelli che ti pare
    ... poi il submit ...
</form>
poi nello script per l'inserimento fai un ciclo su questi dati e li inserisci effettuando una query INSERT ad ogni iterazione.

Codice PHP:
include ("config.php");
$id_corso = $_POST['id_corso'];

foreach ( $_POST['iscritto'] as $id )
{
    $query = "INSERT INTO ingresso (id_corso, id_iscritto) VALUES ('{$id_corso}','{$id}')";

    //Usa mysqli_ non mysql_ che sono state deprecate, nelle future versioni
    //di PHP tali funzioni saranno rimosse e quindi il tuo script non funzionerà più
    mysqli_query($conn, $query); //$conn è il link alla connessione al db
}

mysqli_close($conn); 
N.B. non puoi inserire più righe con una sola query, PHP te lo vieta.