Leggere il manuale del PHP a volte può dare una grossa mano comunque...

la prima possibilità che hai è quella di usare l'escaping delle stringhe, nel tuo caso aggiungere \n alla fine di ogni stringa, n sta per new line.
Ovviamente il tuo è un caso in cui usare tutti glie echo e le doppie virgolette fa incaSSare la CPU di ogni server perché gli fa fare del lavoro inutile in più, infatti... (vedi sotto)
[PHP
<?php
echo "<table border='1'>\n";
echo "<tr><td>docente</td>\n";
echo "<td>corso </td></tr>\n";

echo "<tr>\n";
echo "<td><input type='text' name='prova' value=' 'id =0</td>\n";
echo "<td><input type='text' name='prova' value=' 'id =1</td>\n";
echo "<td><input type='text' name='prova' value=' 'id =2</td>\n";
echo "<td><input type='text' name='prova' value=' 'id =3</td>\n";
echo "<td><input type='submit' value='invia'/>\n";
echo "<td><input type='reset' value= 'annulla'/>\n";
echo "</tr>\n";

echo "</table>\n";
[/PHP]

... infatti in questi casi è meglio usare l'heredoc che ti permette di scrivere il tuo pezzo di codice come se stessi scrivendo semplice HTML ( con in più la possibilità di inserire variabili PHP se ne hai bisogno, quindi tutto il tuo lavoro finisce così:
Codice PHP:
$tabella =<<<TABLE
<table border='1'>
<tr><td>docente</td>\n";
<td>corso  </td></tr>\n";

<tr>\n";
<td><input type='text' name='prova[]' value='     ' id =0</td>
<td><input type='text' name='prova[]' value='     ' id =1</td>
<td><input type='text' name='prova[]' value='     ' id =2</td>
<td><input type='text' name='prova[]' value='     ' id =3</td>
<td><input type='submit' value='invia'/>
<td><input type='reset' value= 'annulla'/>
</tr>

</table>\n
TABLE;
echo $tabella; 
Con l'heredoc puoi anche usare le tabulazioni se vuoi indentare il codice, nota l sintassi particolare della stringa, nota anche che l'ultimo token deve necessariamente stare sul bordo sinistro, cioè all'inizio della riga o non funzionerà.

In più ti ho scritto nel tuo codice name="prova[]" così funzionerà creando un array di nomi, in altre parole il campo sarò così nel POST ( o nel GET ) prova[0], prova[1], prova[n] come facevi tu riuscivi solo a prendere il contenuto dell'ultimo campo di imput perché l'http avrebbe sovrascritto gli altri considerandoli tutti lo stesso campo.